Visuell-basiertes Greifen

Übersicht:

Dieses Seminar gibt einen Einblick in aktuelle 3D-Vision-Algorithmen und deren Anwendung in Greif- und Manipulationsalgorithmen für menschenähnliche Roboterhände.

Neben Taktilinformationen ist das maschinelle Sehen die wichtigste Eingabequelle für erfolgreiches Greifen mit einer Roboterhand. Die im November 2010 erschienene Kinect-Kamera von Microsoft ist ein Consumer-Produkt, welches genauere 3D Informationen liefert als sehr viel teurere Time-of-flight Kameras oder komplizierte
Stereo-Vision Systeme. Basierend auf dieser Technologie sollen verschiedene Computer Vision Algorithmen zum 3D-Sehen vorgestellt werden, die als Grundlage für autonomes Greifen durch den Roboter dienen.

Mögliche Themen sind zum Beispiel Segmentierungs- und Klassifikationsalgorithmen auf den RGB-D Daten, sowie Model Fitting, Objekt-Tracking und Gestenerkennung. Darüber hinaus wird es Themen in Bereich der Kollisionsvermeidung und Greifstrategien geben.
Das Seminar vertieft und ergänzt damit die Inhalte aus der Vorlesung "Autonomes Greifen" in Richtung Computer Vision.

Im Anschluss an die Seminarphase sollen einzelne Themen von der Gruppe
ausgewählt und in unserem Roboter-Setup realisiert werden.