Sampling-basierte Planungsverfahren

Sampling-basierte Planungsverfahren werden eingesetzt, um die Bewegungen komplexer Roboter in komplizierten Umgebungen mit vielen Hindernissen zu planen. Seit der Entwicklung dieser Technik von Kavraki (1996) und LaValle (1998) sind eine Vielzahl von Varianten entstanden. Das OOPSMP Software Framework (www.kavrakilab.org/OOPSMP) stellt bereits einige dieser Algorithmen zur Verfügung, während andere neuere und besonders interessante Techniken nicht implementiert wurden. Ziel dieser Arbeit soll sein, weitere Sampling-basierte Algorithmen innerhalb des bestehenden OOPSMP Frameworks zu implementieren und ihre Leistungsfähigkeit in verschiedenen simulierten Setups zu vergleichen.