Optimierung des Arbeitsraumes von Robotern

Für zwei Kuka Leichtbauroboter, die jeweils über 7 Freiheitsgrade verfügen, sollen in Simulation verschiedene Anordnungen/Abstände miteinander verglichen werden. Ziel ist es, den gemeinsamen (tatsächlich auch erreichbaren) Arbeitsraum der beiden Arme zu maximieren bei gleichzeitiger Minimierung der Kollisionsgefahr der Arme miteinander. Um den Suchraum auf eine sinnvolle Größe zu beschränken sind unterschiedliche Ansätze und Heuristiken denkbar. Ein Vergleich der verschiedenen Ansätze bzgl. Laufzeit und Vollständigkeit rundet die Arbeit ab.